| Asservissement Visuel D'un Bras Robotique En L'absence D'informations Géométriques (1996) | |||||||||||||||
Abstract | |||||||||||||||
| Cet article 'etend les r'esultats classiques d'asservissement visuel au cas non calibr'e. Ces extensions sont l'utilisation de param`etres physiques de cam'era approximativement connus, l'hypoth`ese que la structure de la sc`ene observ'ee est inconnue et que l'on est capable de donner une estimation de la norme de la translation pince/cam'era. La m'ethode utilis'ee pour la commande du robot est la r'egulation par fonction de tache, la tache `a effectuer 'etant le d'eplacement d'une cam'era vis-`a-vis d'un objet cible. Cette m'ethode utilise le Jacobien de l'image qui d'epend de la distance entre la cam'era et la cible ainsi que de la structure euclidienne de cette derni`ere. Jusqu'`a pr'esent, seules 'etaient utilis'ees des approximations de ce Jacobien. Le principal apport du travail effectu'e est l'inclusion du calcul du Jacobien par reconstruction euclidienne et de la transformation pince/cam'era dans la structure de controle. La m'ethode adopt'ee pour la reconstruction est une m'et... | |||||||||||||||
Publication details | |||||||||||||||
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