| Unreliable Compasses for Robust Gathering of Asynchronous Mobile Robots (2008) | |||||||||||||||
Abstract | |||||||||||||||
| Faire en sorte qu’un ensemble de robots mobiles se comporte comme un système cohérent est une question fondamentale dans les systèmes robotiques distribués. Ce problème est souvent illustré par le problème du rassemblement, où les robots eux-même s’organisent pour se réunir finalement à un emplacement arbitraire. Bien que ce problème aie l'avantage d’être très simple à exprimer, il retient néanmoins la difficulté inhérente aux problèmes d’accord repartis, à savoir, le problème de rupture de symétrie. Dans leur modèle asynchrone avec des robots oublieux et possédant une visibilité limitée, Flocchini et al.[6] ont montré que le problème de rassemblement peut être résolu de façon déterministe, pour autant que les robots partagent la connaissance d’une de direction de référence, telle que fournie par une boussole. Cependant, les boussoles sont des appareils qui sont souvent sujets à des fluctuations. Dans notre recherche, nous avons donc introduit la notion de boussoles instables. Nous avons donné un algorithme qui fonctionne avec des boussoles instables, pour autant que celles-ci passent de temps en temps par des périodes de stabilité. La difficulté réside dans le fait qu’il est impossible pour les robots de déterminer si les boussoles sont dans un état stable ou pas. Reaching agreement among a set of mobile robots so that they behave as a coherent system is one of | |||||||||||||||
Publication details | |||||||||||||||
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